Criado por iniciativa da Rainha D. Amélia de Orleãns e Bragança, mulher do rei D. Carlos I, o Museu dos Coches Reaes, como então se chamava, foi inaugurado no dia 23 de Maio de 1905.
D. Amélia, senhora de grande cultura, toma consciência do valor patrimonial das viaturas de gala da Casa Real e com o apoio de Monsenhor Joaquim Boto, Cónego da Patriarcal de Lisboa e do Conselho do Rei e do seu Estribeiro-Mor, Tenente Coronel de Cavalaria Alfredo Albuquerque, propõe-se reuni-lo, salvaguardá-lo e apresentá-lo ao público à semelhança do que acontecera, pela primeira vez em Paris em 1900, na Exposição Universal.
O local escolhido para a sua instalação foi o Picadeiro Real de Belém que deixara de ser utilizado e onde, há época, já se encontravam armazenadas algumas das principais viaturas da corte e para onde a rainha fez convergir os antigos carros nobres da Casa Real Portuguesa e respectivos acessórios, património que se encontrava disperso pelos vários depósitos...
